3月20日，中交二航局承建的溫州甌江北口大橋中塔索股入鞍機器人成功安裝，并順利完成首根索股入鞍，標志著國內(nèi)首臺智能化深槽入鞍機器人在北口大橋正式投入使用。

北口大橋中塔創(chuàng)造性地設(shè)計為混凝土剛性塔。為解決剛性索塔帶來的索股滑移問題，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍，然而深槽索股入鞍是該項目建設(shè)面臨的一項重大難題。鞍槽最大深度達929毫米，索鞍中間設(shè)置豎向隔板，索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6毫米富余空間，若采用傳統(tǒng)入鞍方式，不僅操作十分困難、工效低下，且容易引起散絲、鼓絲等質(zhì)量問題。

為解決傳統(tǒng)工藝將索股“砸”入索鞍產(chǎn)生的跳絲、亂絲問題，中交二航局研發(fā)了梳齒型主索鞍深槽入鞍設(shè)備（以下簡稱“入鞍機器人”）及配套施工工藝。入鞍機器人創(chuàng)造性地采用了液壓頂桿作為機械手，通過液壓頂桿將索股“推”進索鞍，整個過程平穩(wěn)可控。

為保證索股入鞍質(zhì)量，在機械臂下方設(shè)計了行走小車，通過行走小車“托住”索股，在入鞍前再次進行索股整形。此外，機器人還配備了激光瞄準鏡——3D激光掃描視覺識別系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)可將鞍槽內(nèi)索股鋼絲圖像傳輸?shù)诫娔X，同時對圖像進行視覺識別，智能判斷索股入鞍質(zhì)量，一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯亂，可馬上聲光報警。與傳統(tǒng)人工入鞍方法相比，采用入鞍機器人的入鞍質(zhì)量得到顯著提高，入鞍工效提高近30%。

目前，北口大橋上部結(jié)構(gòu)進入施工關(guān)鍵攻堅期，入鞍機器人的成功應(yīng)用，配合國內(nèi)首創(chuàng)標尺索股架設(shè)施工工藝，將大大提高主纜架設(shè)精度和效率，為大橋早日建成提供重要保障。（申騰武 劉大舉 華曉濤 彭志輝）